Q:六維力矩傳感器的技術(shù)難點(diǎn)在哪里?

A:六維力矩傳感器技術(shù)難度主要體現(xiàn)在其能夠同時(shí)測(cè)量三個(gè)方向的力(三維力)以及圍繞 XYZ 軸旋轉(zhuǎn)的三個(gè)扭矩(三維扭矩)要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，需要將三個(gè)一維力傳感器與三個(gè)扭矩傳感器結(jié)合設(shè)計(jì)，其中基礎(chǔ)原理依賴于應(yīng)變片和電橋兩個(gè)核心元件。應(yīng)變片會(huì)因?yàn)槭芰Ξa(chǎn)生形變從而改變電阻值，而電橋則通過(guò)比較不同臂上的電壓差來(lái)計(jì)算出應(yīng)變片的形變程度，進(jìn)而推算出所受力的大小和方向。

Q:六維力矩傳感器是什么，為何在人形機(jī)器人中備受關(guān)注?

A:六維力矩傳感器是一種用于測(cè)量力和扭矩的傳感器，它是機(jī)器人中不可或缺的組成部分，相當(dāng)于人形機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)。在人形機(jī)器人中，六維力傳感器用于腳踝和手腕處，用于感知和控制機(jī)器人行走、動(dòng)作等動(dòng)態(tài)過(guò)程。根據(jù)我們的測(cè)算，一臺(tái)人形機(jī)器人中大約需要四個(gè)六維力傳感器，總價(jià)值量在 4000 到 8000 元之間，這顯示了其較高的附加價(jià)值和市場(chǎng)需求。

Q:六維力矩傳感器的工作原理具體是怎樣的?

A:六維力矩傳感器的工作原理基于應(yīng)變片和電橋技術(shù)。當(dāng)傳感器受力發(fā)生形變時(shí)，應(yīng)變片的電阻值會(huì)發(fā)生相應(yīng)變化，通過(guò)測(cè)量電壓變化可計(jì)算出形變程度，進(jìn)而得知所受力的大小和方向。電橋的作用是將多個(gè)應(yīng)變片組成的網(wǎng)絡(luò)與測(cè)量電壓連接起來(lái)，通過(guò)比較各臂上的電壓差來(lái)精確測(cè)量力的大小和扭矩的分布。在實(shí)際應(yīng)用中，六維力傳感器會(huì)根據(jù)具體需求采用單臂式或雙臂式電橋結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜動(dòng)態(tài)力矩的有效檢測(cè)與控制。

Q:為什么這個(gè)傳感器可以測(cè)量六維力?

A:因?yàn)閭鞲衅髟O(shè)計(jì)為十字架結(jié)構(gòu)，它不僅在 XYZ 三個(gè)軸上有感應(yīng)，而且通過(guò)側(cè)面放置的應(yīng)變片可以感知扭轉(zhuǎn)或扭曲等其他三個(gè)維度的力，因此能夠全面反映物體在三維空間中的受力情況。

Q:六維傳感器的基本工作原理是什么?

A:六維傳感器基于十字架梁結(jié)構(gòu)，其中在每個(gè)面片上貼有應(yīng)變片。當(dāng)上下拉伸該結(jié)構(gòu)體時(shí)，由于面片與梁的緊密貼合，若梁因受力發(fā)生形變，則應(yīng)變片會(huì)同步發(fā)生形變，從而導(dǎo)致電壓變化，通過(guò)檢測(cè)這些電壓變化可以得知不同方向上的力大小，實(shí)現(xiàn)六維力的測(cè)量。

Q:六維傳感器的應(yīng)用場(chǎng)景有哪些?

A:這種傳感器主要應(yīng)用于柔順控制領(lǐng)域，例如協(xié)作機(jī)器人中當(dāng)與外界接觸時(shí)能敏感感知并響應(yīng)力的變化,實(shí)現(xiàn)被動(dòng)柔順控制。此外，由于其高靈敏度和精度，也廣泛應(yīng)用于航空、仿生醫(yī)學(xué)核設(shè)備以及手術(shù)機(jī)器人等高端領(lǐng)域。

Q:六維力傳感器制作難點(diǎn)在哪里?

A:六維力傳感器難以制作的主要原因在于它的高度敏感性，需要能精確感知各個(gè)方向上的力。這種敏感性在實(shí)際應(yīng)用中帶來(lái)了解耦設(shè)計(jì)的挑戰(zhàn)，即當(dāng)在某一方向施加力時(shí)，其他方向也會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)形變(耦合現(xiàn)象)，而要準(zhǔn)確反推出每個(gè)獨(dú)立方向的壓力(解耦)則變得極為困難，尤其是當(dāng)需要處理多個(gè)軸向數(shù)據(jù)時(shí)。

Q:如何解決六維力矩傳感器的解耦問(wèn)題?

A:為了解耦問(wèn)題，目前主要有兩種方法。一種是通過(guò)結(jié)構(gòu)解耦即通過(guò)精心設(shè)計(jì)傳感器結(jié)構(gòu)來(lái)降低集成度，理論上可以通過(guò)四十多個(gè)獨(dú)立的一維傳感器實(shí)現(xiàn)六維力矩的效果，但這種方法會(huì)導(dǎo)致體積增大。另一種方法則是尋求更高集成度的解決方案，雖然目前還沒(méi)有明確說(shuō)明具體實(shí)現(xiàn)方式，但暗示了未來(lái)可能通過(guò)更先進(jìn)的技術(shù)來(lái)解決解耦難題。

Q:六維力矩傳感器在設(shè)計(jì)上如何通過(guò)結(jié)構(gòu)改進(jìn)來(lái)降低生產(chǎn)難度?

A:我們可以通過(guò)設(shè)計(jì)非鏡像的三梁結(jié)構(gòu)來(lái)改善六維力傳感器的布局，使其在中間狀態(tài)時(shí)也能降低結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，從而在一定程度上降低生產(chǎn)難度。

Q:算法結(jié)構(gòu)對(duì)六維力矩傳感器技術(shù)難度的影響是什么?

A:算法結(jié)構(gòu)導(dǎo)致了額外的技術(shù)難度，因?yàn)榻怦钏惴ㄐ枰鉀Q一個(gè)具有不確定解的非線性方程組。傳感器的非線性問(wèn)題以及標(biāo)定過(guò)程中的一致性要求高，都是該領(lǐng)域內(nèi)重要的技術(shù)挑戰(zhàn)。

Q:為什么六維力矩傳感器的生產(chǎn)加工要求如此之高?

A:六維傳感器上貼有四十多個(gè)芯片，生產(chǎn)過(guò)程極其復(fù)雜，對(duì)一致性的要求極高。如果一致性低，解耦算法在不同產(chǎn)品批次間可能無(wú)法適用，這要求整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程必須保證極高的加工精度和一致性。

Q:六維力矩傳感器為何成本高昂?

A:主要原因在于其生產(chǎn)和標(biāo)定過(guò)程中的低效與復(fù)雜性，傳感器需要人工在顯微鏡下操作完成貼音面片等工序，且標(biāo)定設(shè)備要求極高，這些因素共同推高了六維力傳感器的成本。

Q:六維力矩傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域有哪些?

A:六維力傳感器主要應(yīng)用于高端機(jī)器人領(lǐng)域，如協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、汽車(chē)和航空領(lǐng)域，以及手術(shù)機(jī)器人等，這些領(lǐng)域?qū)鞲衅骶_度要求非常高。

Q:六維力矩傳感器在中國(guó)市場(chǎng)的銷(xiāo)售情況及未來(lái)前景如何?

A:盡管目前中國(guó)市場(chǎng)銷(xiāo)量規(guī)模不大，但增長(zhǎng)迅速，2022 年增長(zhǎng)了 57%，預(yù)計(jì)隨著技術(shù)進(jìn)步、成本下降以及自動(dòng)化設(shè)備的升級(jí)未來(lái)市場(chǎng)規(guī)模將會(huì)有較大發(fā)展空間。

Q:上市公司中哪些公司在涉足六維力矩傳感器領(lǐng)域，并有哪些進(jìn)展?

A:柯力傳感投資了一家醫(yī)美機(jī)器人公司，其產(chǎn)品將大量使用六維傳感器，有望帶動(dòng)相關(guān)技術(shù)的量產(chǎn)，柯力傳感的六維傳感器已送至華為試用；中航電測(cè)、東華測(cè)試和安培龍等公司也在研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，各自取得了一定進(jìn)展。該行業(yè)正因交叉應(yīng)用而展現(xiàn)出巨大的發(fā)展空間和可能性。

Q:為什么人形機(jī)器人的手腳部分需要使用六維力傳感器?

A:人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要精確感知來(lái)自各個(gè)方向的力以確保穩(wěn)定性，六維力矩傳感器能更好地模擬人類(lèi)感知環(huán)境并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)調(diào)控，因此在手腳部分使用六維力矩傳感器至關(guān)重要。