在推動人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高精度操作與自然交互的關(guān)鍵技術(shù)中，六維力傳感器扮演著不可或缺的角色。它能夠同時感知三軸方向上的力和力矩，為機(jī)器人的抓取、行走、平衡與人機(jī)協(xié)作提供精細(xì)的力控支撐，是實(shí)現(xiàn)“類人動作”和“柔順控制”的核心硬件之一。

本文將盤點(diǎn)當(dāng)前國內(nèi)在該領(lǐng)域具有代表性的六維力傳感器企業(yè)，以下排名不分先后，如有遺漏，歡迎補(bǔ)充。

坤維科技

常州坤維傳感科技有限公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六維力傳感器）及力控解決方案的高新技術(shù)企業(yè)。坤維六維力傳感器產(chǎn)品從36mm直徑到200mm直徑，量程范圍涵蓋了30N~20KN，應(yīng)用于拖動示教、自動化測試、醫(yī)學(xué)檢測、運(yùn)動生物力學(xué)、安全防護(hù)、汽車測試、3C檢測、切削打磨、航空航天等多個領(lǐng)域?；谌找嬖龆嗟娜诵螜C(jī)器人定制需求，坤維根據(jù)所積累的經(jīng)驗(yàn)，推出了多款人形專用的六維力傳感器。具備小尺寸大量程、抗過載能力強(qiáng)、扭矩量程加大、可特殊定制更高精度等特點(diǎn)。

海伯森

海伯森技術(shù)（深圳）有限公司，專注于高性能工業(yè)傳感器的技術(shù)創(chuàng)新和探索，具備光、機(jī)、電、算技術(shù)綜合應(yīng)用于傳感器產(chǎn)品的研發(fā)能力和規(guī)模化生產(chǎn)能力，是國家級高新技術(shù)企業(yè)和深圳市專精特新企業(yè)，在光學(xué)精密測量、工業(yè)2D/3D檢測、機(jī)器人力控等領(lǐng)域已形成成熟的產(chǎn)品矩陣，主營產(chǎn)品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器、點(diǎn)光譜共焦傳感器、激光對刀儀、超高速工業(yè)相機(jī)、六維力傳感器、激光對針傳感器等。

力準(zhǔn)傳感

深圳市力準(zhǔn)傳感技術(shù)有限公司是一家專門從事力值測量技術(shù)研究、產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)、銷售和服務(wù)為一體的國家級高新技術(shù)企業(yè)和深圳市專精特新企業(yè)，主要從事于傳感器、變送器、控制儀表的研發(fā)生產(chǎn)和提供系統(tǒng)工程控制的解決方案。其人形機(jī)器人用六維力傳感器能夠適應(yīng)不同的負(fù)載和應(yīng)用場景，提供廣泛的測量范圍。通過硬件和軟件解耦技術(shù)，減少不同測量維度之間的干擾，提高測量的準(zhǔn)確性。

均普智能

寧波均普人工智能與人形機(jī)器人研究院有限公司（簡稱“研究院”）是一家專注于人工智能和人形機(jī)器人技術(shù)研究的機(jī)構(gòu)。研究院的研究內(nèi)容包括人形機(jī)器人量產(chǎn)應(yīng)用的核心零部件及傳感器，掌握產(chǎn)業(yè)上游的核心技術(shù)鏈。均普智能六維力傳感器體積小，能夠集成在機(jī)器人關(guān)節(jié)或手部等狹小空間內(nèi)；能夠檢測到極小的力和力矩變化，靈敏度應(yīng)0.05%F.S.(滿量程)。

中清科技

臺州中清科技有限公司2018 年成立于浙江清華長三角研究院臺州創(chuàng)新中心，專注于敏感元件及傳感器的研發(fā)、制造與銷售，尤其是六維力傳感器，通過自主研發(fā)的磁電耦合技術(shù)，將傳感器精度提升至 ±0.3% FS，抗過載能力達(dá)到 300%。2025 年，斯帝爾科技宣布完成對中清科技的戰(zhàn)略收購，雙方攜手在人工智能與機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域展開深度合作。

藍(lán)點(diǎn)觸控

藍(lán)點(diǎn)觸控從2019年切入快速躋身六維力傳感器市場第一梯隊(duì)，連續(xù)多年出貨量持續(xù)攀升，并且在核心性能指標(biāo)上趕超歐美品牌，目前藍(lán)點(diǎn)觸控核心產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)100%自研可控。2024年得益于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)增長，藍(lán)點(diǎn)觸控開發(fā)出針對人形機(jī)器人的六維力傳感器與關(guān)節(jié)扭矩傳感器，完成批量化出貨，核心客戶覆蓋智元、小米、眾擎、千尋、優(yōu)必選、銀河通用、宇樹等頭部人形機(jī)器人企業(yè)，同時滲透至新能源汽車、醫(yī)療、航空等高附加值領(lǐng)域。

凱維力

杭州凱維力傳感科技有限公司（以下簡稱“凱維力”）是一家六維力傳感器企業(yè)，專注于人形機(jī)器人上游核心部件—多維力/力矩傳感器的研發(fā)，核心產(chǎn)品為基于MEMS加工技術(shù)和感知結(jié)構(gòu)的六維力/力矩傳感器。今年1月，凱爾達(dá)人形機(jī)器人完成對凱維力的控股投資，進(jìn)一步夯實(shí)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈布局。

昊志機(jī)電

昊志機(jī)電的六維力矩傳感器產(chǎn)品已應(yīng)用于按摩機(jī)器人領(lǐng)域。依托在數(shù)控機(jī)床核心功能部件領(lǐng)域的積累，延伸至六維力傳感器研發(fā)生產(chǎn)，具有技術(shù)協(xié)同優(yōu)勢、豐富應(yīng)用場景適配能力和定制化服務(wù)。

東華測試

國內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能方案提供商，專注于力學(xué)性能測試領(lǐng)域。六維力傳感器處于小批量試制階段，已向智元機(jī)器人及特斯拉送樣，具有高可靠性和穩(wěn)定性，適用于各種惡劣環(huán)境。

柯力傳感

國內(nèi)應(yīng)變式傳感器龍頭，稱重傳感器市占率連續(xù)14年排名第一。六維力傳感器線性精度優(yōu)于0.3%fs，串?dāng)_精度優(yōu)于2%，參數(shù)指標(biāo)與國外生產(chǎn)廠商相近。已完成適用于人形機(jī)器人手腕、腳腕等場景的六維力傳感器開發(fā)，已向國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人及人形機(jī)器人客戶送樣，且進(jìn)入小批量試制階段。

凌云股份

中國兵器工業(yè)集團(tuán)下屬的上市公司，主要從事輕量化安全結(jié)構(gòu)件、熱成型產(chǎn)品、汽車管路等汽車零部件業(yè)務(wù)，同時積極布局機(jī)器人傳感器領(lǐng)域。其人形機(jī)器人六維力傳感器已開發(fā)成功，精度達(dá)到0.5%fs，響應(yīng)時間優(yōu)于0.03秒，具有智能信息采集與處理能力，已向特斯拉供應(yīng)商tsl送樣，并收到反饋。

安培龍

深圳安培龍科技股份有限公司成立于 1999 年，是國家專精特新 “小巨人” 企業(yè)，專注于智能傳感器研發(fā)與制造，核心產(chǎn)品包括壓力傳感器、氧傳感器、溫度傳感器及力矩傳感器等，廣泛應(yīng)用于汽車、機(jī)器人、智能家居等領(lǐng)域。2025 年 3 月披露，公司六維力傳感器處于樣品研發(fā)階段，尚未交樣。技術(shù)路線基于 MEMS 硅基應(yīng)變片與玻璃微熔工藝，與機(jī)器人關(guān)節(jié)模組技術(shù)同源，可實(shí)時感知關(guān)節(jié)扭矩及末端力，提升機(jī)器人安全性能與交互精度。

鑫精誠

深圳市鑫精誠傳感技術(shù)有限公司成立于 2009 年，是國家高新技術(shù)企業(yè)，專注于力學(xué)傳感器研發(fā)，產(chǎn)品涵蓋六維力傳感器、扭矩傳感器等，技術(shù)路線覆蓋電阻應(yīng)變式、電容式、MEMS 式、壓電式四大原理。牽頭深圳市科技重大專項(xiàng)，研發(fā)多指靈巧手用微型六維力傳感器。據(jù)悉，2025 年 6 月計(jì)劃推出基于微熔工藝的 MEMS 六維力傳感器，靈敏度是傳統(tǒng)應(yīng)變片的 35 倍，支持全自動化生產(chǎn)。

宇立儀器

南寧宇立儀器有限公司成立于 2007 年，由原美國 FTSS 總工黃約博士創(chuàng)立，專注于多軸力傳感器及汽車測試設(shè)備研發(fā)。產(chǎn)品覆蓋六維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器等。據(jù)悉，2025 年將為國外某頭部人形機(jī)器人公司批量供貨腳踝處六維力傳感器，產(chǎn)品已進(jìn)入美國、德國、日本等市場。

敏芯股份

敏芯股份成立于 2007 年，是 MEMS 傳感器領(lǐng)域上市公司，核心產(chǎn)品包括聲學(xué)傳感器、壓力傳感器等，客戶涵蓋 OPPO、小米、傳音等消費(fèi)電子品牌。2024 年啟動六維力傳感器、機(jī)器人用 IMU 等產(chǎn)品研發(fā)立項(xiàng)，與頭部機(jī)器人廠商技術(shù)交流中，計(jì)劃應(yīng)用于人形機(jī)器人指關(guān)節(jié)、腕部及踝部。

索辰科技

索辰科技的六維力和力矩傳感器是具有自主知識產(chǎn)權(quán)的原創(chuàng)產(chǎn)品，能滿足人形機(jī)器人指尖、手腕、腳腕等力測量需要，精度達(dá)到0.1%FS。其采用彈性鉸鏈并聯(lián)構(gòu)型力敏元件，通過一體式加工成型，實(shí)現(xiàn)非組裝結(jié)構(gòu)，具有尺寸小、剛度好、靈敏度高、誤差小、解耦性好等特點(diǎn)，具有實(shí)時補(bǔ)償負(fù)載重力和慣性力的功能，并具備過載防護(hù)功能。

深謀科技

北京深謀科技有限公司近日發(fā)布了一款業(yè)界罕見的高精度壓電式六維力傳感器，名曰 “彈起” ，特別適配服務(wù)機(jī)器人、人形機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療、工業(yè)自動化等對環(huán)境高動態(tài)交互和多維力控制要求極高的場景。該產(chǎn)品具備快速響應(yīng)、高剛度、高頻帶寬、抗電磁干擾與廣域環(huán)境適應(yīng)能力，標(biāo)志著深謀科技在智能傳感器技術(shù)領(lǐng)域的持續(xù)突破。

華力創(chuàng)科學(xué)

華力創(chuàng)科學(xué)（深圳）有限公司 成立于2019年，總部位于深圳市。2024年4月，華力創(chuàng)科學(xué)推出世界首個毫米級的微型六維力傳感器，直徑僅為8.5mm，刷新行業(yè)內(nèi)的微型傳感器標(biāo)準(zhǔn)，攻克人形機(jī)器人長期面臨的指尖力覺缺失難題。據(jù)了解，華力創(chuàng)科學(xué)的力及力矩傳感器是以光學(xué)多模態(tài)感知技術(shù)為基礎(chǔ)，模擬智慧生命“感知，思考，執(zhí)行”的生存邏輯，華力創(chuàng)科學(xué)構(gòu)建了由“感知”“感知+執(zhí)行”“感知+決策+執(zhí)行”產(chǎn)品體系，由底至全地提供智能傳感器、智能執(zhí)行裝置以及行業(yè)級智能設(shè)備/產(chǎn)線的多層次一站式解決方案。

武漢神動

武漢神動以汽車傳感器研發(fā)生產(chǎn)起家，客戶覆蓋比亞迪、問界、東風(fēng)商用車等頭部車企。隨著新能源汽車市場快速發(fā)展，武漢神動探索“第二增長曲線”。2024年底，該公司投身人形機(jī)器人力傳感器賽道，斥資成立專項(xiàng)研發(fā)部門，全力攻關(guān)人形機(jī)器人六維力傳感器核心技術(shù)，搶灘人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)新“藍(lán)?！薄?

中科米點(diǎn)

中科米點(diǎn)專注于六維力傳感器的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。研發(fā)團(tuán)隊(duì)主要來自中科大、中科院，具備軟硬件協(xié)同研發(fā)能力，其產(chǎn)品在綜合精度、解耦算法等核心參數(shù)上處于行業(yè)領(lǐng)先水平，客戶包括上汽五菱、中車集團(tuán)等知名企業(yè)。

神源生智能

南京神源生智能科技有限公司，2012年由南京航空航天大學(xué)教授戴振東創(chuàng)立，總部位于江蘇省南京市江寧區(qū)。公司專注于力傳感與力測控領(lǐng)域，是全國領(lǐng)先的提供力感知智能化解決方案以及專業(yè)服務(wù)的供應(yīng)商，在航天軍工、機(jī)器人、自動化、醫(yī)療等領(lǐng)域構(gòu)筑了力傳感全模式優(yōu)勢，為制造商客戶、科研院所提供有競爭力的產(chǎn)品和服務(wù)，業(yè)務(wù)遍布國內(nèi)以及美國、德國、丹麥、瑞典等國家，致力于構(gòu)建更高效的人機(jī)協(xié)同生產(chǎn)與應(yīng)用環(huán)境，持續(xù)推動國內(nèi)高新技術(shù)發(fā)展。

佳安智能

佳安兩款高性能KAANH六維力傳感器，可對機(jī)器人X、Y、Z三個空間坐標(biāo)軸上的力和力矩進(jìn)行精確測量。精度高、測力準(zhǔn)、反應(yīng)靈敏，全系列傳感器內(nèi)置信號放大與AD轉(zhuǎn)換電路，可直接輸出解耦的六維力信息。目前KAANH六維力傳感器已經(jīng)獲得多項(xiàng)自主知識產(chǎn)權(quán)，并通過國家計(jì)量測試中心的檢測。